一、產品概述
    TYK--ROS02型 人工智能協作機器人綜合實訓平臺基于協作機器人配備海康相機、機器人導軌、平面倉庫、旋轉倉庫、快換工具以及多種類型的末端工具，涵蓋機器人系統、工業視覺系統、自動化控制系統、計算機編程技術等，可以在一臺設備上進行多種與機器人應用技術相關的學習和實訓，平臺結構緊湊、拆卸方便，便于應用，支持二次開發應用設計，是一個綜合性較強的機器人系統實訓設備。
    ★投標時提供人工智能協作機器人綜合實訓平臺省級或以上機構出具的第三方檢測報告，檢測內容必須包括但不限于：技術參數要求、實驗內容要求相關內容。

二、產品特點
1、協作安全：具有靈敏的力度反饋特性，特有的碰撞監測功能，工作中一旦與人發生碰撞，便會立刻自動停止，無需安裝防護欄，在保障人身安全的前提下，實現人與機器人的協同作業。機器人示教器含有三維仿真界面，可以實時觀察機器人運動狀態，也可以在通過仿真模式將以編寫好的機器人程序進行試運行，防止機器人新程序中含有誤差較大的路點，造成撞擊危險。
2、模塊化：實訓平臺的安裝平臺、作業模塊、外設及按鈕安裝都采用模塊安裝，既方便實訓臺實訓功能的切換，又方便設備的組裝及移動。
3、實用性：平臺既包含了目前較為主流的機器人視覺應用，同時也包含了工業機器人搬運、入庫、軌跡示教等常用工藝。在通訊方面，平臺集成了IO通信、以太網、RS485等多種通訊接口，便于技術人員熟悉了解多種工業機器人應用方式的配置和操作，有助于提高技術人員綜合實踐能力。
三、技術參數要求
（一）整體要求： 
★1、機械臂：平臺上安裝有兩臺輕量化機械臂。一臺固定安裝并配有工業相機，用以物料識別與定位。一臺安裝在移動導軌之上，用來進行產品托盤的出入庫。
2、快換工具：快換工具用于機械臂末端工具的自動切換，包括：機器人側和工具側，機器人側用來安裝在機器人末端法蘭上，工具側用來安裝在末端執行工具上。末端工具包含一套吸盤工具、一套激光筆。
3、物料輸送：物料輸送模塊采用一個無桿氣缸，用來輸送物料托盤。
4、倉儲：倉儲包括一套旋轉倉儲、一套平面倉儲，旋轉倉儲用來儲存空托盤，平面倉儲用來儲存滿托盤。
★5、移動導軌：移動導軌用來增加機械臂工作空間。
6、上料機構：該部分負責物料的自動上料，供機械臂進行識別抓取。
7、軌跡示教：軌跡示教模塊用作機械臂的基礎運動控制Move指令的練習，以及示教器操作。
（二）硬件參數要求：
1、機械臂：
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）額定負載：≥5kg
  （3）重復定位精度：≤±0.05mm
★（4）凈重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于機械臂本體
（6）控制軸數：≥6軸
（7）輸入電源：DC24V 
（8）輸出電源：24V DC，1A
（9）支持電機功率：所有軸：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）編程語言：C/C++
（12）維護：診斷軟件工具；斷電零位保存功能； 關節異常狀態保護
2、快換工具
（1）規格：0X-05A
（2）數量：≥1個
★（3）承載重量：≥5kg（max）
★（4）重量：≥250g
（5）安裝后厚度：38mm
（6）材料：鐵制
3、物料輸送平臺
（1）尺寸：470x150x216mm
（2）材料：鋁合金
（3）氣缸行程：300mm     
4、倉儲：
（1）平面倉儲尺寸：418x130x165mm
★（2）貨位≥4個
（3）材料：鋁合金
（4）旋轉倉儲尺寸：260x260x195mm
★（5）貨位≥4個
（6）材料：鋁合金     
5、移動導軌
（1）尺寸：1000mm X 210mm X 110mm
★（2）外殼材質：鋁合金+鋁型材
（3）工作電壓：24V
（4）驅動形式：絲桿驅動
（5）有效行程≥700mm   
6、上料機構
（1）方塊物料上料機構：方形筒狀上料機構，高度319mm，氣動推料
★（2）氣缸行程：100mm
（3）材料：鋁合金           
7、軌跡示教平臺
（1）尺寸：180mm X 180mm X 161mm
（2）材料：鋁合金
（3）表面處理：鋁合金銀白氧化處理
（4）功能：直線、曲線、圓弧等平面軌跡示教功能
8、相機
★（1）像素≥600萬
（2）傳感器類型：CMOS，卷簾快門
（3）分辨率：3072×2048
（4）快門模式：支持自動曝光、手動曝光、一鍵曝光模式
（5）黑白/彩色：彩色
（6）鏡像：支持水平鏡像
（7）緩存容量≥128 MB
（8）數據接口：GigE
★（9）數字I/O：6-pin Hirose 接頭提供供電和 I/O
（10）供電：電壓范圍 5~ 15 VDC，支持 PoE 供電
（11）功耗：＜3.5 W@12 VDC
（12）鏡頭接口：C-Mount
（13）重量：約 68 g
鏡頭：
（1）焦距：12mm
（2）F數：F2.8~F16
（3）像面尺寸：Φ9mm(1/1.8")
（4）最近攝距：0.1m
（5）光圈操作方式：手動（鎖緊結構）
（6）聚焦操作方式：手動（鎖緊結構）
（7）接口：C-Mount
（8）外形尺寸：Φ29×35.36mm
（9）重量：60g
（10）工作溫度：-10~50℃
（11）光源：100*40*22MM，24工業接口
（12）提供視覺算法平臺單機加密狗
（13）提供長期軟件免費升級服務
9、空氣壓縮機
★（1）轉速：1380r/min
★（2）容積：35L
（3）匹配功率800W
（4）額定壓力：0.7Mpa
（5）整機重量：25kg
（6）外形尺寸：62x29x56 cm     
10、工作臺
（1）整體尺寸：1200mm×1000mm×855mm
（2）結構：可開門，便于設備安裝和展示
★（3）材料：2080鋁型材臺面和鈑金主體
（4）顏色：白色噴漆
（5）地腳：福馬輪 x4
（6）功能：進行功能模塊的快速拆裝固定 
四、實驗內容要求
（一）機械臂基礎實訓
1、機械臂本體認知
（1）了解機械臂整體結構
（2）掌握機械臂對外接口線序定義
（3）熟悉機械臂數字量輸入輸出應用
2、機械臂示教器界面：了解機械臂示教器的整體功能
3、機械臂運動控制
（1）了解機械臂整體結構
（2）掌握機械臂運動方向
（3）熟悉機械臂示教器界面
4、機械臂在線編程
（1）熟知機械臂編程指令
（2）掌握機械臂建立工程
（3）運行及編輯程序
5、機械臂通用配置：熟知機械臂應用配置
（二）機械臂API應用實訓
1、引用函數庫：掌握機械臂函數庫調用
2、機械臂狀態查詢：掌握機械臂狀態查詢函數調用
3、機械臂運動規劃
（1）掌握機械臂運動規劃函數調用
（2）掌握使用API做機械臂運動規劃
4、機械臂夾爪控制：掌握機械臂夾爪控制函數使用
（三）機械臂ROS應用實訓
1、ROS應用實訓
（1）熟悉機械臂在ROS系統下的應用開發
（2）掌握機械臂在ROS環境搭建流程
（3）掌握在ROS系統下進行機械臂移動控制
（四）視覺應用實訓：通過視覺識別進行物料抓取
（1）熟悉海康相機對物料進行匹配及定位
（2）熟悉機械臂與相機通信
（五）綜合實訓
1、機器人軌跡編程：熟悉使用示教器進行機器人軌跡編程
2、輸送指定顏色物料至平面倉儲平臺：熟悉視覺實訓平臺控制