一、產品概述
    TYK-DR01型 智能單臂復合機器人實訓科研平臺可實現機器人建圖導航、路徑規劃，機械臂運動學、動力學、軌跡規劃、視覺識別等算法和應用，提供豐富的控制案例和開放式的軟件框架，支持用戶針對使用場景進行應用開發。

二、功能要求
  ★投標時提供智能單臂復合機器人實訓科研平臺省級或以上機構出具的第三方檢測報告，檢測內容必須包括但不限于：功能要求、技術參數要求、實驗內容要求相關內容。
    TYK-DR01型 智能單臂復合機器人實訓科研平臺要求單臂復合機器人配有輕量仿人機械臂、移動底盤、頭部深度視覺、五指靈巧手。要求集成度高，各部件采用一體化集成設計，方便維護，節省空間。要求交互性好，便于學習者能夠更快的了解系統。要求開放性強，能夠提供多種二次開發形式，發揮教育平臺的優勢。功能豐富，傳感器類型多樣，各單元可進行單獨控制也可以進行協同控制，使學生逐步熟悉產品功能。要求能夠實現機器人建圖導航、路徑規劃，機械臂運動學、動力學、軌跡規劃、視覺識別等算法和應用，需要提供豐富的控制案例和開放式的軟件框架，支持用戶針對使用場景進行應用開發。
1、移動底盤：該部分負責機器人的建圖導航、供電和支撐作用。
2、頭部：內置深度視覺，并設計了 2 個旋轉關節，可進行頭部的旋轉和俯仰控制；深度視覺用于對目標物體的識別和定位，引導機械臂進行抓取操作。
3、機械臂系統：機械臂是機器人的執行系統，包含機械臂和五指靈巧手，是主要的動作執行單元。
4、軀干：該部分內置系統的主控模塊，負責與用戶交互、視覺圖形處理并控制機械臂、控制移動底盤等設備，為使用者提供開發平臺。并在軀干部分增加 1 個旋轉關節，擴到機械臂系統運動范圍，增強使用的靈活性和環境適應能力。
5、主控模塊是系統的控制中樞，負責與用戶交互、視覺圖形處理并控制機械臂、控制移動底盤等設備，系統信息流及接口如下所示：

三、技術參數要求
1、移動底盤：
（1）負載（Kg）：≥50kg
（2）驅動方式：六輪（2個驅動輪+4個萬向輪）差速驅動+主動懸掛 250W輪轂伺服電機x2
★（3）導航方式：激光雷達導航
（4）導航精度（cm）：≤±5cm
（5）電池參數：≥32Ah
（6）對外供電：24V/20A
（7）通訊接口：網口/WIFI
（8）傳感器：10m激光測距雷達、深度攝像頭（視角：H=58.4° V=45.5° ，距離：0.35~2m）、超聲波測距傳感器。
2、機械臂本體：
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）額定負載：≥5kg
  （3）重復定位精度：≤±0.05mm
★（4）凈重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于機械臂本體
（6）控制軸數：≥6軸
（7）輸入電源：DC24V 
（8）輸出電源：24V DC，1A
（9）支持電機功率：所有軸：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）編程語言：C/C++
（12）維護：診斷軟件工具；斷電零位保存功能； 關節異常狀態保護
3、五指靈巧手
（1）關節總數：≥12
（2）自由度：≥6
（3）重復定位精度：≤±0.2mm
（4）力分辨率：≤0.5N
（5）四指握力：≥0~10N
（6）拇指握力：≥0~15N
4、深度視覺
（1）深度視場角：≥86°*57°
（2）深度分辨率：≥1280*720
（3）理想使用范圍：≥0.3m~3m
（4）供電：5V
（5）通訊：USB3.0
5、舵機
（1）工作電壓：9-12.6V
（2）轉速：≥0.18sec/60
（3）最大扭矩：≥20kg.cm
（4）控制方式：UART串口指令
（5）波特率：115200
（6）反饋參數：溫度、電壓、位置
6、主控模塊
（1）處理器：集成Intel酷睿i5-4200U處理器
（2）CPU：四核Arm A7@1.43GHz
（3）內存：≥4G  64位
（4）操作系統：Ubuntu18.04
（5）網口數量：≥2
（6）USB3.0接口數量：≥3
（7）USB2.0接口數量：≥4
（8）其他接口：HDMI*2、RS232*6、WIFI、音頻。
四、實驗內容要求
（一）機械臂基礎實訓
1、機械臂本體認知
（1）了解機械臂整體結構
（2）掌握機械臂對外接口線序定義
（3）熟悉機械臂數字量輸入輸出應用
2、機械臂示教器界面：了解機械臂示教器的整體功能
3、機械臂運動控制
（1）了解機械臂整體結構
（2）掌握機械臂運動方向
（3）熟悉機械臂示教器界面
4、機械臂在線編程
（1）熟知機械臂編程指令
（2）掌握機械臂建立工程
（3）運行及編輯程序
5、機械臂通用配置：熟知機械臂應用配置
（二）移動底盤控制實訓
  底盤操作基礎認知：熟悉底盤的基本操作
（三）末端執行器實訓
  五指靈巧手：了解機械臂控制五指靈巧手
（四）舵機實訓
  舵機操作基礎認知：掌握舵機的使用
（五）視覺傳感器基礎實訓
  RM機械臂與RealsenseD435手眼標定教程：了解realsense相機標定
（六）視覺應用基礎實訓
  控制復合升降機器人移動掃描抓取指定markerid物體后放置：掌握雙臂機器人手指數量識別功能使用